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1 焊接機器人系統(tǒng)故障診斷與維修流程

1.1 焊接機器人系統(tǒng)故障診斷

對于焊接機器人使用初期的故障現(xiàn)象，一開始工作人員都會感到非常棘手，這主要是源于對焊接機器人機理認識膚淺所至。之后，通過各方面的努力，首先選定與此專業(yè)相近的科技人員和電氣、機械維修中具有豐富經(jīng)驗的工人；其次是對上述人員組織系統(tǒng)學(xué)習(xí)和培訓(xùn)，并通過考核上崗；最后是建立完善的維修記錄和規(guī)范診斷程序。焊接機器人故障現(xiàn)象同其他機電一體化的設(shè)備故障類似，因此，豐富的維修實踐經(jīng)驗以及對機理透徹理解是十分重要的。同時，完整的故障記錄，即故障表述、診斷、維修記錄、維修后的跟蹤記錄也是必bu可少的重要條件。

1.2 焊接機器人故障維修流程

傳統(tǒng)的機電一體化設(shè)備發(fā)生故障之后，工作人員會選擇較為通用的維修程序和手段進行故障處理，但這種方式往往缺乏對相關(guān)故障的實際分析，進而導(dǎo)致故障處理不徹di，故障反復(fù)出現(xiàn)，進而導(dǎo)致設(shè)備實際工作效率低下，工作壽命嚴重縮短。在實際工作中，如果僅僅具備一種系統(tǒng)的焊接機器人故障維修流程遠遠不能滿足現(xiàn)代工業(yè)生產(chǎn)的要求，故障維修工作的診斷環(huán)節(jié)是決定維修人員采取何種手段的重要工作環(huán)節(jié)，診斷工作的準確性主要由兩個因素決定：第一是焊接機器人故障信息報告的準確性；第二是工作人員對故障情況的理論判斷與分析能力。目前，焊接機器人的故障診斷工作主要包括常見故障、突發(fā)故障以及改進缺陷等方面開展，進而有效彌補了單一故障診斷與維修方式的不全面。

2 焊接機器人故障排除措施

2.1 人為故障的排除

人為故障的排除可以從兩方面入手：與電氣系統(tǒng)無關(guān)的機械類故障，僅針對機械零部件進行修理或更換；電氣類故障的維修要謹慎一些，首先檢查系統(tǒng)單元保護元件是否受損，未受損，則故障在前段；若受損，就對單元逐一檢查，也可采取單元件替換方式，分級處理；其次，還必須對操作人員進行認真系統(tǒng)的培訓(xùn)，最大限度減少因操作不當(dāng)和維護保養(yǎng)不妥引起的人為故障，并使這種培訓(xùn)制度化，嚴格考核。

2.2 焊接機器人自然故障排除

焊接機器人自然故障排除手段主要包括以下幾種：第一，在焊接機器人設(shè)備中增加聯(lián)軸器緩沖機構(gòu)，進而緩解設(shè)備啟動瞬間的爆發(fā)性，同時將齒輪傳遞改為渦輪傳遞，以保證機器人運行定位的準確性；第二，調(diào)節(jié)定位傳感器的位置，以提高傳感器的精準度；第三，將焊接機器人的纜索式氣缸拖動方式改為齒輪或齒條傳遞式的氣缸拖動方式，這樣有利于鎖定氣缸工作，使胎具精準定位，進而確保系統(tǒng)工作過程的可靠性，同時焊接機器人的重復(fù)定位精度也會提高，使焊接機器人尋跡位置誤差減??；第四，改進接插件接口方式，增加卡簧防松或螺釘防松卡，同時，考慮到環(huán)境粉塵、濕度等問題，在接口處采取密封處理，減緩腐蝕性氧化；第五，改進產(chǎn)品零件的定位方式，提高基準定位銷等的強度，使夾具的可靠性提高，操作更為便捷。

2.3 焊接機器人突發(fā)故障排除

突發(fā)性故障排除的主要難點：一是焊接機器人控制部分單元控制板元件故障，反映在六軸臂在工作時突然死機；二是送絲系統(tǒng)故障，有時往往一個導(dǎo)電嘴就足以死機；三是穩(wěn)壓電源故障，這類故障常引發(fā)整個系統(tǒng)不穩(wěn)定，但對焊接參數(shù)影響較小，這類故障在初期的診斷中較困難；四是六軸臂某個軸系執(zhí)行元件伺服電機等故障。還有多種突發(fā)故障現(xiàn)象，修理的難點主要是診斷分析較難和備件的準備不足。

3 焊接機器人故障排除具體案例

案例一：FANUCM—10i焊接機器人配備R—30iB控制系統(tǒng)，在其運行過程中突然出現(xiàn)停機情況，同時報警顯示：SRVO-021SRDYOFF（G∶2A∶1）。在處理該故障時，工作人員首先應(yīng)對報警進行復(fù)位，但如果無法正常復(fù)位則需根據(jù)設(shè)備說明書進行原因診斷。查閱說明書關(guān)于該報警的故障原因為：所顯示的群組、軸所對應(yīng)的伺服放大器的準備就緒信號關(guān)閉。工作人員初步判斷，故障原因應(yīng)該是焊接機器人外部旋轉(zhuǎn)軸的第一個伺服電動機出現(xiàn)異常。為進一步證實故障原因，工作人員對伺服電動機側(cè)抱閘電壓進行測量，顯示為0V，而伺服放大器側(cè)抱閘電壓為正常電壓24V，判斷為伺服電動機抱閘未打開，導(dǎo)致設(shè)備控制器報警。更換編碼器線，抱閘線后，復(fù)位該報警后顯示報警號為SRVO-062BZAL異常（G∶2A∶1），進行脈沖復(fù)位并校準該軸零點后設(shè)備恢復(fù)正常。