LS14.01-*

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為了達到各軸伺服中斷程序之間同步的目的，在同步信號SYNCEVT到達的同時，重置伺服時鐘，使得伺服時鐘在經過時間Tsync_off后產生伺服中斷程序。時間Tsync_off為預先設定的常量，時間Tsync_off需滿足以下條件：

Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off>Texchange+Tjitter

式中，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間，Tjitter為SYNCEVT抖動時間（此時間由具體的工業(yè)以太網協(xié)議決定，一般數(shù)值較?。?。如果采用圖1所示的同步模式時，Texchange=T1+T2+T3，如果采用圖2所示的同步模式時，Texchange=T2+T3。

滿足Tsync_off>Texchange+Tjitter的條件，是為了保證在伺服中斷程序到來時，來自上位控制器的命令數(shù)據(jù)已經有效，伺服驅動器主控模塊可以立即使用并進行控制；滿足Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off的條件，是為了保證在SYNCEVT信號到達時，伺服中斷程序已經執(zhí)行完畢，主控模塊可以立即響應同步中斷程序。

本發(fā)明的上述技術方案實現(xiàn)了主站時鐘、各軸從站時鐘以及各軸伺服時鐘的同步，即各軸的同步中斷程序和伺服中斷程序之間都是同步的，使得伺服中斷程序和同步中斷程序互不干擾，從而保證了調整后（或稱為同步后）的各軸伺服中斷程序也是同步的。

盡管已描述了本發(fā)明的優(yōu)選實施例，但本領域內的技術人員一旦得知了基本創(chuàng)造性概念，則可對這些實施例作出另外的變更和修改。所以，所附權利要求意欲解釋為包括優(yōu)選實施例以及落入本發(fā)明范圍的所有變更和修改。

顯然，本領域的技術人員可以對本發(fā)明進行各種改動和變型而不脫離本發(fā)明的精神和范圍。這樣，倘若本發(fā)明的這些修改和變型屬于本發(fā)明權利要求及其等同技術的范圍之內，則本發(fā)明也意圖包含這些改動和變型在內。

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技術特征：

1.一種多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：各軸伺服驅動器在同步信號SYNCEVT到達的同時，均重置伺服時鐘，使得各軸伺服時鐘在經過時間Tsync_off后才觸發(fā)伺服中斷程序。

2.如權利要求 1 所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tcycle-Tjitter-Tservo>Tsync_off，Tcycle為伺服控制周期（即電流環(huán)周期），Tservo為伺服中斷程序執(zhí)行時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間。

3.如權利要求 1 所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：其中時間Tsync_off滿足下列條件：Tsync_off>Texchange+Tjitter，Texchange為伺服驅動器主控模塊和工業(yè)以太網協(xié)議模塊進行數(shù)據(jù)交互時間，Tjitter為同步信號SYNCEVT抖動時間。

4.如權利要求 3 所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T1+T2+T3，主站下發(fā)的數(shù)據(jù)存儲到伺服驅動器本地接收緩存區(qū)，此為T1時間；接著對本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；然后鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間。

5.如權利要求 1所述的多軸伺服驅動器同步控制方法，其特征在于：Texchange=T2+T3，對伺服驅動器本地接收緩存數(shù)據(jù)按照應用層協(xié)議進行解析，獲得本地命令數(shù)據(jù)，此為T2時間；鎖存主站索取的反饋數(shù)據(jù)至伺服驅動器本地發(fā)送緩存區(qū)，供主站讀取，此為T3時間。

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寧波秉圣視用戶為上帝、視質量為生命，信守信譽，共同發(fā)展，竭誠為每個用戶提服務和更實惠、品位、有保障的產品，公司本著“質量好，用戶至上”的原則來銷售進口液壓元件，建立健全了售后服務體系。

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