上海西門子PLC模塊代理商

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　西門子直流變頻器6RA8095-4LS22-0AA0針對雙象限驅動 電路 B6C 輸入 830V 3AC，1577A 可控勵磁整流器 D1000/1900 MRE-GEEF4S22 輸出 1000V DC，1900A

　　1.G120變頻器的CANopen通信功能

　　1.1 支持CANopen通信的G120變頻器

　　G120系列變頻器中有以下兩種控制單元（或變頻器）支持CANopen通信：

　　1. CU230P-2 CAN控制單元；

　　2. 訂貨號倒數(shù)第二位為C的G120C變頻器，例如6SL3210-1KE11-8U C 0；

　　1.2 G120變頻器的CANopen通信功能

　　G120 CANopen通信符合以下子協(xié)議：

　　通信子協(xié)議CiA 301 V4.0；

　　設備子協(xié)議CiA 402 V2.0 驅動與運動控制；

　　指示器子協(xié)議CiA 303-3 V1.0。

　　支持1個SDO服務（作為SDO服務器）；

　　支持多8個RPDO和8個TPDO ；

　　支持同步數(shù)據(jù)傳輸模式；

　　支持節(jié)點護衛(wèi)/心跳協(xié)議（作為心跳生產(chǎn)者）；

　　作為NMT從節(jié)點；

　　通信速率10K、20K、50K、125K、250K、500K、800K、1M bit/s；

　　EDS文件下載地址：48351511

　　2.PDO通信服務基本原理

　　CANopen 的實時數(shù)據(jù)傳輸通過“過程數(shù)據(jù)對象PDO（Process Data Object）”進行傳輸。

　　數(shù)據(jù)從一個生產(chǎn)者傳到一個或多個消費者。每個PDO多傳送8 個字節(jié)數(shù)據(jù)（例如：一個 PDO 可以傳輸多 64 個數(shù)字 I/O 值，或者 4 個 16 位的 A/D 值）。有兩種PDO ，發(fā)送PDO（TPDO）和接收PDO（RPDO）。

　　圖2-1 PDO服務通信模型

　　PDO 報文由COB-ID 標識，生產(chǎn)者發(fā)出的TPDO帶有相應的COB-ID，消費者如果希望接收該PDO的數(shù)據(jù)必須將其RPDO的COB-ID設置為與生產(chǎn)者TPDO的COB-ID相同的值。

　　每個 PDO 在對象字典中用 2 個對象描述：

　　PDO 通信參數(shù)：包含PDO的COB-ID，傳輸類型，禁止時間和定時器周期；

　　PDO 映射參數(shù)：包含一個對象字典中對象的列表，這些對象映射到 PDO 里，包括它們的數(shù)據(jù)長度。生產(chǎn)者和消費者必須知道這個映射，以解釋 PDO 內(nèi)容。

　　更詳細PDO通信服務信息請參考其它CANopen協(xié)議相關資料。

　　3.自由PDO映射實例

　　本實例介紹如何采用自由PDO映射方式實現(xiàn)帶轉矩限幅的速度控制功能。本實例并不考慮采用何種CANopen控制器以及如何配置CANopen控制器，只針控制單元CU230P-2 CANopen通信的參數(shù)設置進行介紹。變頻器通用技術以及調試方法本實例也不進行介紹請參考其它文檔。

　　3.1 功能說明

　　CU230P-2通過RPDO1和RPDO2共接收4個字的過程數(shù)據(jù)數(shù)據(jù)，包括控制字、速度設定值、正轉矩限幅、負轉矩限幅。通過TPDO1和TPDO2共發(fā)送6個字的過程數(shù)據(jù)，包括狀態(tài)字、速度實際值、輸出電流、直流母線電壓、故障編號、報警編號。