杜爾DURR機(jī)器人ECORP E133在調(diào)試過程中出現(xiàn)PLC通訊信號(hào)中斷、計(jì)量泵出入口壓力誤報(bào)警、旋杯轉(zhuǎn)速反饋值異常、機(jī)器人與輸送鏈間信號(hào)傳遞異常導(dǎo)致的撞車、車型信息疊加現(xiàn)象導(dǎo)致的撞車、機(jī)器人CTEI通訊模塊故障等等，本文主要針對(duì)DURR杜爾噴涂機(jī)器人旋杯轉(zhuǎn)速反饋值異常問題引出的現(xiàn)象及與旋杯轉(zhuǎn)速相關(guān)部件作用及功能的說明。
與旋杯轉(zhuǎn)速相關(guān)部件
1、霧化器光眼
法蘭盤，此處與霧化器緊密貼合，但因一些異常操作（如錯(cuò)誤的人工擦拭方式）將會(huì)導(dǎo)致光眼受到漆液的污染，從而使光信號(hào)無法感應(yīng)或感應(yīng)錯(cuò)誤，出現(xiàn)旋杯轉(zhuǎn)速信號(hào)無法反饋或反饋數(shù)值異?，F(xiàn)象。
馬達(dá)內(nèi)部光暗面，馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)過程帶動(dòng)光暗面的轉(zhuǎn)動(dòng)，通過光眼將感應(yīng)到的光、暗信號(hào)傳遞給光電轉(zhuǎn)換器，從而檢測(cè)馬達(dá)的轉(zhuǎn)速及正反轉(zhuǎn)狀況。
2、空氣比例閥
DURR杜爾機(jī)器人ECORP E133空氣比例閥分為馬達(dá)空氣比例閥和成形空氣比例閥，用于調(diào)節(jié)供給霧化器馬達(dá)空氣及成形空氣量。其中，馬達(dá)空氣與旋杯轉(zhuǎn)速的實(shí)際值有必然性關(guān)系。
3、光電轉(zhuǎn)換器
每個(gè)光電轉(zhuǎn)換器擁有兩個(gè)光纖接口，應(yīng)用于對(duì)馬達(dá)轉(zhuǎn)速、計(jì)量泵出入口壓力值經(jīng)光信號(hào)轉(zhuǎn)換為電信號(hào)。在馬達(dá)轉(zhuǎn)速檢測(cè)方面，光電轉(zhuǎn)換器一方面通給比例閥進(jìn)行馬達(dá)轉(zhuǎn)速的監(jiān)控，一方面通給馬達(dá)剎車空氣電磁閥用于對(duì)剎車空氣的空氣，兩方面共同實(shí)現(xiàn)對(duì)馬達(dá)轉(zhuǎn)速的檢測(cè)和控制。
4、光纖
連接光電轉(zhuǎn)換器與法蘭盤光眼間采用光纖連接進(jìn)行信號(hào)傳輸，通過光纖對(duì)馬達(dá)內(nèi)部鏡面反射光的感應(yīng)將檢測(cè)的馬達(dá)轉(zhuǎn)速傳遞給光電轉(zhuǎn)換器。
5、問題解決思路
DURR杜爾機(jī)器人維修，確認(rèn)并梳理問題發(fā)生相關(guān)情況及難易度分析，見表1.
表1 問題發(fā)生相關(guān)情況及難易度分析
序號(hào)與問題相關(guān)部位損壞/故障情況故障現(xiàn)象發(fā)生可能性問題解決/部件更換難易度
1霧化器光眼污染旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報(bào)警、旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較高簡(jiǎn)單
2空氣比例閥故障/損壞旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較高較難
3光電轉(zhuǎn)換器故障/損壞旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較低較難
4光纖接觸不良旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報(bào)警較低較簡(jiǎn)單
5光纖破損至損壞旋杯轉(zhuǎn)速無反饋值較低難
6馬達(dá)內(nèi)部污染旋杯轉(zhuǎn)速異常高/低并發(fā)生報(bào)警一般較難
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